בהיותו בן עשר עלה ארצה (1933) עם הוריו ועם אחיו הבכור יונתן. נתקבל לגימנסיה העברית בירושלים והיה מטובי התלמידים. נטיה מיוחדת היתה לו לציור. כל מחברותיו ויומניו, למן כתה א' בבית הספר היהודי בברלין ועד הכיתה האחרונה בגימנסיה בירושלים, מלאות ציורים וקריקאטורות, אשר היו מקור הנאה לכל רואיהם בבית הספר ולאחר זמן בקיבוצים השונים שעשה בהם בשש השנים ששרת בפלמ"ח. עתון התלמידים של הגימנסיה באותן השנים היה תמיד מקושט בקריקאטורות שלו. הספר "300 משחקים" שיצא לאור בשנת תש"ה (מהדורה רביעית תשי"ד) מלווה ציורים של דני. בילדותו ניסה כוחו בספרות ובהיותו בן עשר כתב סיפור ארוך שהשתרע על 60 עמוד בשתי מחברות שקרא לו: רומן (!) מאת דניאל מס. בדרך לארץ ישראל אבדה המחברת הראשונה. זה כל כך חרה לו שקיבל עליו לא לעסוק עוד בדברי ספרות. רק ביומנים שלו המשיך עד גמר לימודיו בגימנסיה, אהב להתעמק בלימוד ספרותנו העתיקה והיה משתמש בכל שעה פנויה לשמוע שיעור בתלמוד מפי סבו הרב נחמיה מס . עוד טרם שהיה "בר-מצוה" כבר התחיל לפעול בחוגי הנוער. היה ממדריכי "צופי שבט מתתיהו" בירושלים. הביא לאיחוד "קהילת הצופים" עם "הבונים" ועמד זמן רב בראש השבט המאוחד. לאחר גמר לימודיו (1941) התחיל להכשיר את עצמו לעבודה בהוצאת-הספרים של אביו. שמע הרצאות בספרות עברית באוניברסיטה, למד ערבית וסורית מפי המזרחן קפליבצקי, עבד בבית-דפוס ובכריכיה בכדי לעמוד על הצד הטכני של הספר. אולם מצב זה לא נמשך זמן רב. כבר בראשית שנת 1942 נקרא לשרות העם, הצטרף לפלמ"ח ושרת בו עד יומו האחרון. מזמן לזמן היה אביו מזרז אותו לשוב ללימודיו, אולם בכל פעם טען שאינו יכול לעזוב את הפלמ"ח ודחה את שיחרורו משנה לשנה. בימי שירותו ביצע מבצעים נועזים מאוד, כגון ההתקפה על המשטרה הבריטית בשרונה, ההתקפה על סידני עלי, העלאת מעפילים, הענשת הפורעים בכפר פג'ה על יד פתח-תקוה ועוד. לעתים קרובות הוטלו עליו משימות אחראיות, שהוציא אותן לפועל בנאמנות ובדייקנות שהיו טבועות בדמו, כגון עניני הבטחון בעליי תם על הקרקע של אחד-עשר הקיבוצים בנגב במוצאי יום-כפור 1946; בליל ברכה פולד כשהבטחון באיזור תל-אביב נמסר לידו. עלה בהתמדה בדרגת הפיקוד עד שלבסוף היה סגן-מפקד הגדוד הששי של הפלמ"ח.
עם פרוץ מלחמת השחרור נתמנה כמפקד גוש עציון. השקיע כוחות מרובים לבצר את הגוש והצליח לאחד לפיקוד צבאי את ארבעת הנקודות הישוביות של הגוש ולעשותן יחידה הגנתית מוצקה. כאשר הופסקה התחבורה לגוש וכל הדרכים אליו נחסמו והוא הרגיש שנוכחותו בגוש הכרחית, נסע לשם באוטובוס הערבי מירושלים לחברון, מתחפש כערבי, ירד על יד איזה כפר ערבי והמשיך ברגל לגוש. באחד הימים בסוף דצמבר 1947 הופיע לפנות בוקר בירושלים בטנדר של הקיבוץ. הימים היו ימי עוצר בדרכים, והדרך מכפר עציון עוברת כידוע בין ישובי ערבים האורבים עם שותפיהם הבריטים ליהודים. אולם היה צורך דחוף לדאוג להספקה ולתגבורת בשביל הגוש, ובכן חבש כפיה ועגל ושם אקדח במתניו ויצא יחידי בחשיבה לירושלים. באמצע ינואר 1948 נתקף הגוש ע''י המון ערבי מזויין. אנשיו עמדו בגבורה בהתקפה זו והרגו כמאה ערבים. את היסוד לנצחון זה הניח דני בבצרו את הגוש. אולם הגוש כמעט שהתרוקן מנשקו ושוע לעזרה. ואז נשלח דני בראש מחלקה שהיתה מורכבת מסטודנטים ואנשי פלמ"ח על מנת להבקיע להם דרך לגוש הנצור ולהביא לו ציוד, תחמושת וסמי מרפא. כל אנשי המחלקה הידועה בשם ה"ל"ה" נפלו כולם לאחר קרב קשה וביניהם גם מפקדם דני, ביום ה' שבט תש"ח. הובא לקבר-אחים בכפר עציון וביום כ"ה חשון תש"י הועבר יחד עם כל חברי הגוש לקבר ה"ל"ה" בבית הקברות הצבאי בהרהרצל בירושלים. לאחר מותו פרסם מטה הפלמ"ח ("פלמ"ח חוברת 67) את הדברים דלקמן: דני מס . עם נפלו אבד לנו אחד מטובי המפקדים של החטיבה, מפקד מוכשר ואיש רעים להתרועע.
הוא היה למופת נאמן של שליטה בכוח האישיות ולא בגינוי מרות.
עור בימים הראשונים, כשבא אלינו נער שקט ותאבדעת, נתבלט בכשרונו זה. עד מהרה עלה בדרגה. אולם הכוח שניתן לו בתוקף הסמכות לא שיכר אותו. עד יומו האחרון כמדרגה היה נכון להטות אוזן לרמים ממנו ולנמוכים ממנו. משולל פניות אישיות היה ולא נעכרה תבונתו אף פעם בגלל נימוקים שבפרסטיז'ה. את פרטי הפרטים שבביצוע ובניהול וביחסים שבין אדם לחברו שקל לאור המטרה הגדולה, לאור החזון הרחוק. לא עמד אצלו חיץ בין זוטות של יום וחזון רחב-אופק.
צנוע, סבלני, שקט, מתבלט לא מעמיד פנים. כזה כמות שהוא, אמיץ וחברי, מפקד וידיד, הלך לכל פעולה בראש אנשיו, כדוגמה חיה של תבונה ועוז רוח.
את התיל בשרונה עבר ראשון. וכשנתקלה היחידה במכת-אש יצא וחזר עם המהססים, גם בנסיגה חזר שנית להחיש עזרה לפצועים. וכזה היה בכל הפעולות שהשתתף בהן או ניהל אותן.
אישיותו החיה עמנו כמופת של מפקד נאמן תוסיף